“做好一只灵巧手的淳栋触控难度未必比做好一个足式人形机器人整机的难度小。”高工机器人产业研究所所长卢瀚宸认为。发布

为什么灵巧手会成为人形机器人最重要的自由零部件之一?

一位业内人士以特斯拉的Optimus为例算了一笔账：

按照平均售价算，灵巧手占整机的度仿比例为32%;

从功能对机器人整体实用性的贡献度来讲，灵巧手的生灵功能重要性占比为20%到30%;

从研发角度看，所投入的巧手研发资源和时间占比有可能达到25%到35%，而灵巧手的淳栋触控工程量占据Optimus工程量的50%，即使投入了这么多，发布现在的自由灵巧手仍无法同时具备低成本、长寿命、度仿高精细化等特性。生灵

可见，巧手灵巧手的淳栋触控技术门槛足够高，与此同时，发布市场空间可期。自由

据高工机器人产业研究所(GGII)分析预测，2024年全球人形机器人市场规模将达10.17亿美元，到2030年全球人形机器人市场规模将达150亿美元，2024-2030年CAGR将超过56%，全球人形机器人销量将从1.19万台增长至60.57万台。如一台人形机器人配置2只灵巧手，那么其未来的市场容量将足以支撑“灵巧手”发展为较大体量的产业了。

基于此，灵巧手赛道正吸引着一批批有志之士加入竞逐。

近日，高工机器人了解到，苏州淳栋触控机器人有限公司(以下简称“淳栋触控”)正式发布Mozart仿生灵巧手，以16自由度拟人化设计、三维触觉、超强负载与高速响应，重新拓展工业自动化、医疗协作与服务机器人的操作边界。

“行业新兵”强势入局

成立于2024年6月28日的淳栋触控可谓行业新兵，但其背后大有来头。

淳栋触控是由国内知名的一站式电动执行器供应商苏州钧舵机器人有限公司(以下简称“钧舵机器人”)和哈工大刘宏院士的教授门生团队共同孵化。

其中，钧舵机器人成立于2018年1月，孵化于哈尔滨工业大学机器人研究所，专注于工业级智能末端执行器的研发与生产。

钧舵机器人以“为智能制造提供最具竞争力的执行部件”为使命，致力成为全球领先的“一站式”电伺服执行器方案提供商。

如今，钧舵机器人团队规模逾160人，研发人员占比达40%，核心团队汇聚哈工大、北航、中科院及国际机器人龙头企业技术骨干，拥有博士、硕士等高层次人才20余人，获评“江苏省双创团队”。 依托其技术储备，钧舵机器人累计申请专利150余项，其中发明专利占比超40%，并荣膺江苏省“潜在独角兽企业”。

2023年，钧舵机器人成立了苏州大学研究生工作站，2024年，钧舵智能柔性类人灵巧手关键技术入选省前沿技术研发计划。

截至目前，钧舵机器人已形成涵盖十五大系列、300余款型号的完整产品矩阵，包括：工业级灵巧手JQ3-5系列、电动夹爪EPG系列、电动旋转夹爪ERG系列、直线旋转执行器LRA系列等，称重夹爪WEPG系列，电滑台ELS系列等，成为末端执行器领域品类全、功能覆盖广的头部企业，产品广泛应用于3C、半导体、新能源、生命科学、汽车电子等行业，服务数百家标杆客户。

自2016年成功研制第一代灵巧手以来，钧舵机器人一直在不断完善并拓展产品线。其中第三代三指灵巧手可配合人形机器人的视觉、智能感知能力，通过视觉采集的数据进行抓取策略的分析，可自动下发控制指令来实现自动抓取。

2024年，钧舵JQ3-5工业级灵巧手与RG系列机器人电动夹爪搭载乐聚高动态人形机器人“夸父”适配多种作业场景，实现人形机器人在多场景产业化落地。

2025年2月12日，钧舵机器人以新品五指灵巧手项目与汾湖科招局签约落地。

作为钧舵机器人的控股子公司，淳栋触控定位于研发和生产国际领先的多维触觉传感器、类人仿生灵巧手及具身智能的产品和技术，其在2024年获得了埃夫特、乐聚机器人的种子轮投资。

凭借钧舵机器人在伺服控制、空心杯电机、行星齿轮减速器的产业布局，以及钧舵机器人年数万台出货量积累的复杂电动执行器量产控制经验，加之传承哈工大-德宇航实验室近三十年的灵巧手设计积累，淳栋触控的灵巧手已实现了上乘的性能表现和数百万次的抓取寿命，未来会推出更为丰富且嵌入前沿技术的类人灵巧手。

技术突破：从“机械执行”到“智能感知”

灵巧手是模仿人类手部结构与功能的高复杂度机械装置，其关键技术主要包括深度仿生技术、柔性感知技术、机器学习技术、控制系统技术等。

为适用于人类构造的物理世界，仿生多指灵巧手，顾名思义，要具备像人手一样的灵活性、精巧性和功能多样性。这需要从外形、内在结构、驱动和传动原理等多个方面进行深度仿生，使机器手能够模拟人类手指的复杂运动，实现抓取、操作和感知等多种功能。

衡量灵巧手性能的关键指标之一是“自由度”，据了解，当前特斯拉开发的灵巧手已从11个自由度升级到22个自由度，与人类的手拥有24个自由度已经很接近了。

并且，每只灵巧手的每根手指里的每个位置几乎都要安装电机、丝杠、传感器、减速器以及腱绳等部件。

其制造难度可想而知。

为了满足实际应用需求，淳栋触控Mozart系列灵巧手的核心优势在于“仿生结构+智能感知+高精度驱动”的深度融合。

1、强大的运动控制

16自由度设计：拥有6主动关节+10被动关节，其中拇指具备侧摆与大范围活动能力(旋转≤90°、弯曲≤80°)，可精准模拟人类手部动作。

多轴协同控制：采用空心杯电机全驱设计，实现无背隙传动，重复定位精度达±0.02°，响应时间≤10ms，可适应高速动态任务。

2、触觉感知与负载能力

高分辨率触觉系统：五指集成三维力传感器，可实时反馈50-2000g压力信息，精度达到±5%，可识别抓握力、滑动与表面纹理。

超强抓握性能：四指握力达到25N，拇指峰值可达35N，整手最大负载为15kg，兼顾精密操作与重型搬运。

3、工业级可靠性

紧凑轻量化设计：本体重量仅为840g，尺寸为201.2×150×4.5mm，可支持狭小空间作业。

宽压适配与高速通信：兼容DC12-48V电源，标配EtherCAT接口，可无缝接入工业总线系统。

场景覆盖：工业+服务+危险环境，重定义操作边界

淳栋触控Mozart灵巧手凭借高精度、强负载与智能感知，可在多个核心领域大展身手，比如：

在工业自动化领域，Mozart灵巧手可满足精密装配、3C电子元件抓取、汽车产线复杂操作等，突破传统夹爪的精度与柔性限制。

在服务与协作领域，Mozart灵巧手可应用于医疗手术辅助、智能假肢开发、实验室自动化等场景，以拟人化操作赋能生命科学与康复场景;在养老护理、家庭服务机器人的应用中，Mozart灵巧手的触觉防滑设计可提升人机协作安全性。

在危险环境作业领域，Mozart灵巧手可应用于核电站检修、化工品搬运、消防救援等，从而替代人工进入高危区域，保障作业安全与效率。

未来，Mozart灵巧手开可应用于太空探索、农业采摘等新兴场景，持续拓展自动化边界。

为制造业造一双永不疲倦的手

据高工机器人了解，淳栋触控此次发布的Mozart灵巧手仅为1.0版本，且为灵巧手系列中的一款，淳栋触控正在研发更多功能更全、性能更强的产品。

正如一位工程师所说：“我们不是在造机器，而是在为制造业造一双永不疲倦的手。”通过对客户需求的细腻洞察，淳栋触控致力于让机器拥有“人手级”智慧，赋能千行百业。

淳栋触控相关负责人透露，要用两到三年将灵巧手推向市场，将生态打通，配合与合作伙伴间的相互协作;再通过五到十年时间将灵巧手做到像人手一样灵巧，兼具抓取能力强、生命周期长同时低成本的性能优势，“此为我们未来在机器人细分领域的持续性努力方向”。

他判断，未来，人形机器人在精密装配、高端制造等场景有较大应用潜力，淳栋触控将针对人形机器人布局研发了多种产品，让人形机器人在面临不同的工作时都有合适的“手”可用。